内容説明
冗長な自由度をもつロボットでは、逆運動学の不良設定性が問題となり、これをいかに解決するかがロボットの“巧みさ”を実現する鍵となる。本書ではロボットのもつ多自由度が生き、不良設定性が解消される数理科学的な道筋を示し“巧みさ”の源泉を探る。
目次
１ 手や腕の巧みさの源泉（脳科学、発達心理学、ロボティクスの観点）
２ 冗長自由度に関するベルンシュタイン問題
３ 運動の法則と解析力学
４ リヤプノフの安定論と受動性解析
５ 冗長多関節リーチング（仮想バネ・ダンパー仮説）
６ 仮想バネ・ダンパー仮説とロボット制御
７ 手の巧みさと知能の高さ
８ 学習による巧みさの獲得
９ 巧みさと脳
著者等紹介
有本卓［アリモトスグル］
博士（工学）。１９３６年広島県生まれ。１９５９年京都大学理学部数学科卒業。１９７３年大阪大学基礎工学部教授。１９８８年東京大学工学部教授。１９９７年立命館大学理工学部教授。現在、立命館大学総合理工学研究機構客員教授。制御工学、情報理論、ロボティクス、マシンインテリジェンスの研究に従事。１９９４年情報理論とその応用学会会長、１９９５～９７年日本ロボット学会会長、１９８３年ＩＥＥＥ Ｆｅｌｌｏｗ、２０００年ＩＥＩＣＥ Ｆｅｌｌｏｗ、２００２年ＲＳＪ Ｆｅｌｌｏｗ、２００５年ＪＳＭＥ Ｆｅｌｌｏｗ、２０００年ＩＥＥＥ Ｔｈｉｒｄ Ｍｉｌｌｅｎｎｉｕｍ Ｍｅｄａｌ受賞、２０００年４月紫綬褒章受章、２００６年ＩＥＥＥ Ｒ＆Ａ Ｓｏｃ．Ｐｉｏｎｅｅｒ賞、２００７年ＡＳＭＥ Ｒｕｆｕｓ Ｏｌｄｅｎｂｕｒｇｅｒ Ｍｅｄａｌ受賞
関本昌紘［セキモトマサヒロ］
博士（工学）。１９８０年東京都生まれ。２００３年立命館大学理工学部ロボティクス学科卒業。２００７年立命館大学大学院理工学研究科博士課程後期課程修了。現在、立命館大学総合理工学研究機構ポストドクトラルフェロー。ロボティクスを専門とし、特に冗長自由度を持つロボットの運動生成や繰り返し学習の研究等に従事（本データはこの書籍が刊行された当時に掲載されていたものです）
※書籍に掲載されている著者及び編者、訳者、監修者、イラストレーターなどの紹介情報です。
